Brontekst bekijken van Projects/R2-D2

{{Project
|name=R2-D2 Astromech
|start=2016/01/01
|URL=http://projects.krijnschaap.name/tag/r2d2/
|contact=Linor,
|info=Life size replica
|status=Alpha
|Picture=R2d2.png
}}

Doel van dit project is om een replica van de Star Wars R2-D2 astromech droid te bouwen. Zonder [http://www.imdb.com/name/nm0048652/ Kenny Baker] erin, maar volledig geautomatiseerd. Als basis maak ik gebruik van de informatie beschikbaar via de [http://astromech.net R2-D2 builders club]. Hier hebben mensen de officiele props uit de film opgemeten en hier zeer gedetaileerde blueprints van gemaakt, waar ik vervolgens met behulp van de [[Lasercutter]], een CNC machine en mijn 3D printer onderdelen van maak. Gezien de hoeveelheid werk die hier in gaat zitten is dit een project wat ik voornamelijk thuis uitvoer, maar waar ik af en toe individuele onderdelen van meeneem om deze in de space af te maken.

===Body rotatie test===
De heilige graal onder de R2D2 bouwers is het mogelijk maken van 2-3-2, wat inhoud dat de robot van 2 benen, naar 3 gaat en dan vervolgens weer terug naar 2. Dit is iets wat de film versies niet konden, die gingen altijd maar 1 kant op en niet weer terug. Traditionelere oplossingen maken gebruik van lineare actuators, maar recent zijn er mensen aan de slag gegaan met motoren uit auto ramen in combinatie met microswitches. Als variant hierop wou ik kijken of ik met behulp van een Arduino microprocessor, een BTS7960 motor driver en een AS5048 magnetische rotatie sensor (met absolute positionering) dit na kon bootsen alleen dan met meer controle over snelheid. Hiervoor heb ik een test opstelling gemaakt die ik vervolgens op de [[Lasercutter]] heb uitgesneden en in elkaar heb gezet. Dit mechanisme zal uiteindelijk in het lichaam van de robot verwerkt worden.

https://www.youtube.com/watch?v=0PE_hTt8cxg

===Dome rotatie===
Naast de body rotatie is het natuurlijk ook nodig om de dome rond te draaien. Mijn wens was om automatisch R2 weer naar voren te laten kijken. Belangrijk hiervoor is dus dat er bekend is wat de huidige positie is, zodat uitgerekend kan worden hoeveel er terug gedraaid moet worden. Hier voor een stappenmotor gebruiken viel voor mij af, met name omdat ik dan eigenlijk altijd de motor aan moet hebben staan om z'n positie te behouden, wat de batterijduur dus niet ten goede komt. De oplossing die ik heb uitgeprobeerd bestaat uit een worm gear motor, een optical rotary encoder en een hall sensor. Door dit allemaal aan te sluiten op een Arduino kan ik zodra de magneet de hall sensor paseerd de begin positie vaststellen, waarna er met behulp van de rotary encoder netjes het aantal stappen wordt geteld. De tandwielen komen uit de 3D printer, de draaikrans van [http://bylim.nl/ring.html bylim.nl] en dit alles zit gemonteerd op een plaatje MDF wat ik met de [[Lasercutter]] op maat heb gemaakt.

[[File:R2DomeRotationRig.jpg|400px]]

En het geheel in werking: https://www.youtube.com/watch?v=sOeFbukNpuc