https://bitlair.nl/index.php?title=Projects/R2-D2&feed=atom&action=historyProjects/R2-D2 - Revision history2024-03-28T21:41:27ZRevision history for this page on the wikiMediaWiki 1.39.1https://bitlair.nl/index.php?title=Projects/R2-D2&diff=7211&oldid=prevLinor at 14:28, 28 February 20202020-02-28T14:28:14Z<p></p>
<table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr class="diff-title" lang="en">
<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Older revision</td>
<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Revision as of 14:28, 28 February 2020</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l5">Line 5:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Line 5:</td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|contact=Linor,</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|contact=Linor,</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|info=Life size replica</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|info=Life size replica</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|status=<del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Alpha</del></div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|status=<ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Production</ins></div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|Picture=R2d2.png</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|Picture=R2d2.png</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>}}</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>}}</div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l22">Line 22:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Line 22:</td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>En het geheel in werking: https://www.youtube.com/watch?v=sOeFbukNpuc</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>En het geheel in werking: https://www.youtube.com/watch?v=sOeFbukNpuc</div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">===Oeps===</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Geen progress meer gepost hier, ben kennelijk erg slecht in het bijhouden van build logs, maar, R2-D2 is zwart geworden en is inmiddels voltooid. Ik ga regelmatig ermee naar events zoals hieronder tijdens Dutch Comic Con:</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[File:R2dcc.jpg]]</ins></div></td></tr>
<!-- diff cache key bitlair_wiki:diff::1.12:old-4304:rev-7211 -->
</table>Linorhttps://bitlair.nl/index.php?title=Projects/R2-D2&diff=4304&oldid=prevLinor at 19:53, 22 September 20162016-09-22T19:53:29Z<p></p>
<table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr class="diff-title" lang="en">
<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Older revision</td>
<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Revision as of 19:53, 22 September 2016</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l15">Line 15:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Line 15:</td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>https://www.youtube.com/watch?v=0PE_hTt8cxg</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>https://www.youtube.com/watch?v=0PE_hTt8cxg</div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">===Dome rotatie===</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Naast de body rotatie is het natuurlijk ook nodig om de dome rond te draaien. Mijn wens was om automatisch R2 weer naar voren te laten kijken. Belangrijk hiervoor is dus dat er bekend is wat de huidige positie is, zodat uitgerekend kan worden hoeveel er terug gedraaid moet worden. Hier voor een stappenmotor gebruiken viel voor mij af, met name omdat ik dan eigenlijk altijd de motor aan moet hebben staan om z'n positie te behouden, wat de batterijduur dus niet ten goede komt. De oplossing die ik heb uitgeprobeerd bestaat uit een worm gear motor, een optical rotary encoder en een hall sensor. Door dit allemaal aan te sluiten op een Arduino kan ik zodra de magneet de hall sensor paseerd de begin positie vaststellen, waarna er met behulp van de rotary encoder netjes het aantal stappen wordt geteld. De tandwielen komen uit de 3D printer, de draaikrans van [http://bylim.nl/ring.html bylim.nl] en dit alles zit gemonteerd op een plaatje MDF wat ik met de [[Lasercutter]] op maat heb gemaakt.</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[File:R2DomeRotationRig.jpg|400px]]</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">En het geheel in werking: https://www.youtube.com/watch?v=sOeFbukNpuc</ins></div></td></tr>
<!-- diff cache key bitlair_wiki:diff::1.12:old-4301:rev-4304 -->
</table>Linorhttps://bitlair.nl/index.php?title=Projects/R2-D2&diff=4301&oldid=prevLinor: Typo2016-09-22T08:52:21Z<p>Typo</p>
<table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr class="diff-title" lang="en">
<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Older revision</td>
<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Revision as of 08:52, 22 September 2016</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l4">Line 4:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Line 4:</td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|URL=http://projects.krijnschaap.name/tag/r2d2/</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|URL=http://projects.krijnschaap.name/tag/r2d2/</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|contact=Linor,</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|contact=Linor,</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|info=Life <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">side </del>replica</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|info=Life <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">size </ins>replica</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|status=Alpha</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|status=Alpha</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|Picture=R2d2.png</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|Picture=R2d2.png</div></td></tr>
<!-- diff cache key bitlair_wiki:diff::1.12:old-4296:rev-4301 -->
</table>Linorhttps://bitlair.nl/index.php?title=Projects/R2-D2&diff=4296&oldid=prevLinor: /* Body rotatie test */2016-09-20T18:32:27Z<p><span dir="auto"><span class="autocomment">Body rotatie test</span></span></p>
<table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr class="diff-title" lang="en">
<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Older revision</td>
<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Revision as of 18:32, 20 September 2016</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l14">Line 14:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Line 14:</td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>De heilige graal onder de R2D2 bouwers is het mogelijk maken van 2-3-2, wat inhoud dat de robot van 2 benen, naar 3 gaat en dan vervolgens weer terug naar 2. Dit is iets wat de film versies niet konden, die gingen altijd maar 1 kant op en niet weer terug. Traditionelere oplossingen maken gebruik van lineare actuators, maar recent zijn er mensen aan de slag gegaan met motoren uit auto ramen in combinatie met microswitches. Als variant hierop wou ik kijken of ik met behulp van een Arduino microprocessor, een BTS7960 motor driver en een AS5048 magnetische rotatie sensor (met absolute positionering) dit na kon bootsen alleen dan met meer controle over snelheid. Hiervoor heb ik een test opstelling gemaakt die ik vervolgens op de [[Lasercutter]] heb uitgesneden en in elkaar heb gezet. Dit mechanisme zal uiteindelijk in het lichaam van de robot verwerkt worden.</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>De heilige graal onder de R2D2 bouwers is het mogelijk maken van 2-3-2, wat inhoud dat de robot van 2 benen, naar 3 gaat en dan vervolgens weer terug naar 2. Dit is iets wat de film versies niet konden, die gingen altijd maar 1 kant op en niet weer terug. Traditionelere oplossingen maken gebruik van lineare actuators, maar recent zijn er mensen aan de slag gegaan met motoren uit auto ramen in combinatie met microswitches. Als variant hierop wou ik kijken of ik met behulp van een Arduino microprocessor, een BTS7960 motor driver en een AS5048 magnetische rotatie sensor (met absolute positionering) dit na kon bootsen alleen dan met meer controle over snelheid. Hiervoor heb ik een test opstelling gemaakt die ik vervolgens op de [[Lasercutter]] heb uitgesneden en in elkaar heb gezet. Dit mechanisme zal uiteindelijk in het lichaam van de robot verwerkt worden.</div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br/></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;"><</del>youtube<del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">></del>0PE_hTt8cxg<del style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></youtube></del></div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">https://www.</ins>youtube<ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">.com/watch?v=</ins>0PE_hTt8cxg</div></td></tr>
<!-- diff cache key bitlair_wiki:diff::1.12:old-4295:rev-4296 -->
</table>Linorhttps://bitlair.nl/index.php?title=Projects/R2-D2&diff=4295&oldid=prevLinor: Created page with "{{Project |name=R2-D2 Astromech |start=2016/01/01 |URL=http://projects.krijnschaap.name/tag/r2d2/ |contact=Linor, |info=Life side replica |status=Alpha |Picture=R2d2.png }} D..."2016-09-20T18:31:37Z<p>Created page with "{{Project |name=R2-D2 Astromech |start=2016/01/01 |URL=http://projects.krijnschaap.name/tag/r2d2/ |contact=Linor, |info=Life side replica |status=Alpha |Picture=R2d2.png }} D..."</p>
<p><b>New page</b></p><div>{{Project<br />
|name=R2-D2 Astromech<br />
|start=2016/01/01<br />
|URL=http://projects.krijnschaap.name/tag/r2d2/<br />
|contact=Linor,<br />
|info=Life side replica<br />
|status=Alpha<br />
|Picture=R2d2.png<br />
}}<br />
<br />
Doel van dit project is om een replica van de Star Wars R2-D2 astromech droid te bouwen. Zonder [http://www.imdb.com/name/nm0048652/ Kenny Baker] erin, maar volledig geautomatiseerd. Als basis maak ik gebruik van de informatie beschikbaar via de [http://astromech.net R2-D2 builders club]. Hier hebben mensen de officiele props uit de film opgemeten en hier zeer gedetaileerde blueprints van gemaakt, waar ik vervolgens met behulp van de [[Lasercutter]], een CNC machine en mijn 3D printer onderdelen van maak. Gezien de hoeveelheid werk die hier in gaat zitten is dit een project wat ik voornamelijk thuis uitvoer, maar waar ik af en toe individuele onderdelen van meeneem om deze in de space af te maken.<br />
<br />
===Body rotatie test===<br />
De heilige graal onder de R2D2 bouwers is het mogelijk maken van 2-3-2, wat inhoud dat de robot van 2 benen, naar 3 gaat en dan vervolgens weer terug naar 2. Dit is iets wat de film versies niet konden, die gingen altijd maar 1 kant op en niet weer terug. Traditionelere oplossingen maken gebruik van lineare actuators, maar recent zijn er mensen aan de slag gegaan met motoren uit auto ramen in combinatie met microswitches. Als variant hierop wou ik kijken of ik met behulp van een Arduino microprocessor, een BTS7960 motor driver en een AS5048 magnetische rotatie sensor (met absolute positionering) dit na kon bootsen alleen dan met meer controle over snelheid. Hiervoor heb ik een test opstelling gemaakt die ik vervolgens op de [[Lasercutter]] heb uitgesneden en in elkaar heb gezet. Dit mechanisme zal uiteindelijk in het lichaam van de robot verwerkt worden.<br />
<br />
<youtube>0PE_hTt8cxg</youtube></div>Linor